世界上最早绘制船图的造船家(公元16世纪)
  为纪念当时英国伊丽莎白女王的御用高级造船家马修·贝克(他是第一位在纸上绘制造船图样的英国人),一份1856年的名为"古代英国造船业的片段"的手稿上画有一图,描述16世纪的造船家如何用两脚规绘制船图,实习生在一旁见习。16世纪初叶,造船业受到英王亨利八世的大力支持,他不但资助他自己的造船家,而且从意大利招揽人才。第三幅图示以由贝克设计的多层甲板大帆船最宽处的剖面,称为舯弯曲(握住双脚规的人形表明比例),其线条和弧度表明船体曲率的精确。
16世纪英国造船家用两甲规绘制船图
英国贝克设计的多层甲板大帆船最宽处的横剖面
世界上最早的牵星侧天仪(公元14世纪-15世纪)

  1530年以后,西方航海家才普遍使用另一种比较新颖的测纬度的航海仪器"弩"。它又称十字测天仪、雅各棒、金杖等,后来得以广泛使用。它是按古代阿拉伯测天器卡玛尔(公元14世纪前后)原理,由一长木杆组成,其构造也相当简单。一根短杆垂直缚在长约36英寸、附有角度比例尺的长直杆上,短杆可在长杆上前后移动。短杆上下两端各穿一孔。要探测船的纬度时,先选定一颗不动的星,海员即把长杆按前伸方向放在眼前,从其一端观察,一面调整移动短杆的位置,直到可从其下面孔中看到地平线,而同时从上面孔中看到北极星为止。然后,记下短杆在长杆标尺上的位置。这样就可算出所观察星体的高度,以及船所在位置的纬度,这就是当时航海家们先后曾使用过的天文航海辅助仪器。实际上在一艘海上颠簸摇晃的船上,使用这类仪器必须依靠海员的熟练技术和眼明手快,即使这样也难免产生许多误差。哥伦布在航海时,带有星盘,但不会使用,他使用的唯一的天体导航仪器是普通象限仪,当哥伦布在受困牙买加的一整年之前,从未用它来作任何精确的观察工作。麦哲伦在环球航海中使用最古老的星盘来确定船位,同时也使用普通象限仪,在麦哲伦的航海仪器清单中包括有21个木质象限仪和7个星盘。而瓦斯科·达·伽马在去印度的东航中,总是在登陆后才将他的星盘挂在树上或一个三脚桌上借以测定太阳的高度,这样就能比较正确地把当地纬度记录下来。同时欧洲人也已使阿拉伯人惯用的十字测天仪,以测定地平线上方星辰,特别是北极星的高度以确定观察点的纬度。

阿拉伯卡玛尔(Kamal)测天仪
当时使用的十字测天仪图