在公元886年左右希腊的手抄本上，出现单桅大三角帆船的图绘，描述相当详尽。这也许是迄今人类所见的有关三角帆船的最早记载。三角帆是使帆船徹底脱离横帆限制的一种新发明。9世纪末期单桅大三角帆船已在拜占庭广泛使用，由于它优越的逆风调饯能力，后来迅速在地中海地区推广，到公元13世纪十字军东征时，在地中海出港的几乎差不多都是1-3桅的大三角帆船。英文中三角帆Lateen一词来源于法文，因为这种帆最先为西欧人在地中海看到。由图中可见，帆呈三角形，装置在一根长桁上，长桁则斜悬于一根短桅上面，这类帆可以在船之横向位置做幅度比横帆大得多的转向，直到它的长桁转到与船的纵轴线形成一直线为止。于是产生了纵帆的名称，三角纵帆的出现使帆船航海能适应风向的自由，产生了革命性的变革。当把三角帆长桁以短桅接头处为支点转到近于垂直位置，于是帆面积全部在纵向迎风面后，成为全纵帆，利于迎风航行，当把三角帆长桁沿船之横向
水平放置时，就是成了全横帆，利于顺风航行。可见其使风范围远较横帆为大。

　　阿拉伯人在航海中使用的星盘（供航海天文测量的计算器）日臻完善。图示以9世纪制作的星盘。

　　中国人发明航海指南针 根据多种史书的可靠记载，世界上最早利用指南针进行海上导航的是11-12世纪之交的北宋海船。朱彧在宣和元年（1119年）所撰之《萍洲可谈》首记此事。书中言及："舟师识地理，夜则观星，昼则观日，阴晦观指南针"。朱彧之父朱服在建中靖国元年（1101年）至崇宁二年（1103年）任广州知州，朱彧所记为随父在广州时的见闻，故中国人使用航海指南针的时间不会迟于1103年。开始使用的是漂浮式指南针，不久就使用缕悬式指南针。第三副图给出水浮式指南鱼的制造方法。不久在徐竞所撰之《宣和奉使高丽图经》中明确记载了船队驶入大洋后使用指南针导向的情形："（五月二十八日庚辰）是夜，洋中不可住，惟视星斗前进，若晦冥，则用指南针，以揆南北"，这是世界航海史上使用罗盘针的首次航行记录。按该书作者自叙，"谨列夫神舟所经岛洲苫屿而为之图"，说明原书图文并茂，可惜其后图佚文存，不得窥其航海图之全貌，但该书仍被誉为12世纪中国的航海宝鉴。